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图5给出一个AT的模板结构示例。AT是一个有向非循环图,每一个路点序列代表一组末端效应器配置,遵循这些配置可实现AT的预期任务。如果要将特定模板应用于Valkyrie的双手动系统,则该模板中的航路点被分配一个末端效应器ID“0”或“1”,前者映射到机器人的左手,后者映射到其右手。抓握姿势将类似地映射到常见的配置,如“手闭”或“手开”。如图6(a)中,每个路点标记为wp_<ee_id>:<seq_id>,其中<ee_id>为末端执行器ID,<seq_id>为末端执行器的路点序列ID。365体育官网对属于防护用品销售、日用品销售、预包装食品销售、便利店等涉及居民防护、生活必需物资供应的企业,以及对疫情防控所需的审批事项由抗疫应急专窗受理,予以当场办结。

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